齒輪軸如果根據軸線形狀的不同，軸是可以分為曲軸和直軸兩種類型的。而根據軸的承載情況，又可以分為以下三種類型：
①轉軸，工作的時候既可以承受彎矩又可以承受扭矩，是機械中較為常見的軸，比如像各種減速器中的軸等就是轉軸。
②心軸，這是用來支承轉動零件的，它只可以承受彎矩而不能傳遞扭矩，有的心軸可以轉動，比如像鐵路車輛的軸等，而有的心軸是不可以轉動的，比如像支承滑輪的軸等。
③傳動軸，它主要就是用來傳遞扭矩而不承受彎矩的，比如像起重機移動機構中的長光軸、汽車的驅動軸等。
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